Das als Angerdorf angelegte Halenbeck wurde erstmals 1325 als „Hole Beke“ urkundlich erwähnt. Der Name wird auf die Lage der Ansiedlung in einer Senke (Hohle Bäke, Schlucht) zurückgeführt.
Die erste Ansiedlung erfolgte vermutlich im Umfeld der Kirche, am unteren östlichen Ende und erweiterte sich im Laufe der folgenden Jahrhunderte Richtung Westen. Der ursprünglich zur Herrschaft Meyenburg gehörende Ort wurde 1496 dem Stift Heiligengrabe übertragen.
Der im Westen der heutigen Ortslage befindliche Gutsbesitz wurde 1928 mit dem Ort vereinigt. 1946 wurden entlang der heutigen „Gartenstraße“ und der „Waldstraße“ insgesamt 86 Neubauern angesiedelt und somit eine zusätzliche Siedlungsachse, parallel zur „Pritzwalker Straße“, geschaffen. Die ältesten gebäude sind die Fachwerkkirche von 1654, das Wohnhaus Pritzwalker Straße 4 aus dem 18. Jahrhundert sowie die ehemalige Schule, das heutige Gemeindehaus. Die Kirche wurde als Fachwerkkirche ohne Turm erbaut. Sie wurde von 1991 – 1998 umfangreich saniert. Die freiwillige Feuerwehr wurde im Frühjahr 1913 gegründet.