Die Ansiedlung Warnsdorf, als „Wererstorp“ erstmalig erwähnt, gehörte bis 1752 zur Herrschaft Meyenburg und war wüstgefallen.
Auf Auf ihr wurde ab Mitte des 18. Jahrhunderts ein Gut errichtet. Das Areal dieses Gutes ist heute noch in Teilen sichtbar: Restauriertes Gutshaus, Ställe, Scheune und Tagelöhnerhäuser. Das Gut wechselte mehrfach den Eigentümer (u.a. von Rohr, von Lück, von Marwitz, u.a.). Der ehemalige Gutshof befindet sich heute in Privatbesitz. 1946 wurden im Rahmen der Bodenreform 33 Neubauern, vorwiegend entlang des „Frehner Weges“ angesiedelt. Die „Warnsdorfer Höhen“ befinden sich in Richtung Halenbeck. Durch Warnsdorf führt der „Elbe-Müritz-Radweg“.